DJI Phantom 4 屋内にて初練習

DJI Phantom 4 を導入してみたは良いものの、練習する場所がなくて困ります。
河川敷を歩き回りましたが、良い場所は有るには有るのですが、初心者にはかなり厳しい環境で、納車日に事故って即廃車のパターンになりそうです。
河川敷での飛行練習は、基礎訓練を積んでからのほうが良さそうです。

ということで、初飛行は屋内で練習できる「ドローンジム　サンズ」さんの施設を時間借りすることにしました。
場所は、藤が丘にある「サンプラザシーズンズ」。その一画にあります「サンプラザスポーツクラブ」の体育館を1時間￥5,400(税込)で貸し切りが出来ます。

屋内ですので（空調の気流は多少ありますが）無風状態でテストできます。
欠点は、GPSが受信でないことと、飛行範囲が制限されてることくらいでしょうか。
初開封後の動作確認には最高の場所と断言します。
目的を飛行練習に置かずに、「初期不良チェック」「動作チェック」「機能チェック」「基本操作体系の確認」に置けば、これほどよい環境は他にないと思います。

スポーツジムの窓口で受付を行い、同意書にサインをして、料金を前払いします。
階段で２階に上がるとバスケットコート１面＋＠の広さの体育館エリアが有ります。
上履きか体育館シューズを持参することをおすすめします。

それでは練習開始です。

まずは周囲の電波状況を確認します。
Chanalyzer5　と　Wi-Spy DBx　を使用して2.4GHz帯の電波状況を捉えます。
さすがに街中だけあって2.4GHzは大変な事になってますが、混信するほどの強度ではないのでＯＫです。

下の画像は３０分ほどキャプチャした結果です。おそらくですが、Wi-Fiではない両端の強い部分が DJI Phantom 4 で使用している電波かと思われます。

次に、床の水平を確認します。

これ、屋外だとどうするんでしょうね？　プラマイ１０°くらいはＯＫでしょうか？

次に飛行前チェックを行います。下記は自作のチェック項目です。
＜飛行前に確認＞
・飛行予定ルートが飛行不可ゾーンではないか　-　屋内OK
・無人航空機の飛行に関する許可を得ているか　-　屋内不要
・保険期間を過ぎていないか　-　期間内OK
・リモートコントローラのバッテリーは充電されているか　-　充電OK
・機体バッテリー、送信器、タブレットは充電されているか　-　充電OK
・タブレットのバッテリーは充電されているか　-　充電OK
・microSDカードは挿入されているか　-　挿入OK
・機体外部に損傷、変形はないか、状態は良好か　-　良好OK
・プロペラに損傷、変形はないか、状態は良好か　-　良好OK
・プロペラの締め付けに緩みはないか、取り付け位置に間違いはないか　-　良好OK
・モーターに異音・損傷がないか　-　良好OK
・カメラのレンズの状態は良好か　-　良好OK
・新しい飛行場所か　-　新しい飛行場所
・飛行ルート３０ｍ未満の距離に構造物等はないか　-　有るNG
・ポジションモードは適切か　-　PモードOK
・飲酒または服薬中でないか　-　していないOK

ここからさらに飛行手順へと進みます。

コントローラの準備
アンテナを立てる　OK
タブレットを接続する　OK
機体の準備
ジンバル固定ホルダーを取り外す　OK
プロペラを取り付ける　OK
電源を入れる
コントローラの電源を入れる　OK
DJI GOアプリを起動する（OTGの標準アプリに設定すれば自動起動する）　OK
機体の電源を入れる　OK
LEDの状態を確認　OK
キャリブレーションが必要な場合は実行する
IMUチェック　※今回省略
コンパスキャリブレーション　※今回省略
DJI GOの設定確認
機体ステータス　OK
MCパラメータ設定　OK
GPS受信状態　NG
映像転送設定　OK
バッテリー設定　OK

起動テスト
機体バッテリーインジケータを自分に向けて配置し、3m以上離れる　OK
スティックを逆ハの字に倒してモーター起動　OK
スロットルで上昇　OK
ホバリング約１分間　OK
スロットルで着陸　OK
スロットル下3秒でモーター停止　OK
自動離陸機能　OK
自動着陸機能　OK

ここまでの操作で異常がないか。異常がなければフライトに入る。　OK

機体電源を入れる前

機体電源を入れた後

機体ステータス一覧を確認

ちなみに、私が DJI Phantom 4 を購入したのは、大須万松寺商店街にあるHobbyStationというショップです。（万松寺通と裏門前町通の交差点です）
余談ですが、万松寺商店街には同じ名前のトレーディングカードショップが有りますので、お間違えの無いように。（こちらは松屋コーヒーの向かい辺りです）
HobbyStationは、株式会社ポラリスエクスポートさんが運営するプロショップで、初期設定はすべて完了した状態で納品してくれます。

よって、ファームのアップやキャリブレーションは完了していますので、今回はIMUキャリブレーションもコンパスキャリブレーションも行いません。
さらに屋内ではGPSを拾わない関係上、初心者モードでは動作しませんので、初心者モードをオフにしておきます。

各種センサーのお陰で、手放しで放置したままでも機体を撮影出来ます。

そしてそして飛行中に意識することは下記の通り
・機体から十分離れる
・１度離陸・ホバリング・着陸を行い機体の安定を確認する
・常に視界内に機体を捉える
・飛行中はコンビネーションスティックコマンド（逆ハの字等）を実行すると墜落する
・飛行中はコンビネーションスティックコマンドが実行されないようにスティックを目一杯倒す操作はしない
・飛行中は電話の着信に応答しない
・水や雪などの反射面のすぐ上では、ビジョンポジショニングシステムの性能が影響を受けるため飛行しない
・低バッテリー警告が表示された場合は安全な場所に着陸する
・常に飛行時間を確認する

です。

操作体系の確認は以下のように行いました。
コントローラはモード１に設定しています。

・スロットルで上昇
・ホバリング
・スロットルで着陸
・スロットル下でモーター停止
・自動離陸
・自動着陸

・前後移動
・左右移動

・機首の向きを変えずに四角形に飛行
・機首を進行方向に向けながら四角形に飛行
・機首を進行方向と逆に向けながら四角形に飛行
・機首の向きを操縦者と逆向きのまま円形に飛行
・機首の向きを操縦者に向いたまま円形に飛行
・機首の向きを進行方向に向けながら円形に飛行
・機首の向きを中心に向けたまま円形に飛行
・機首の向きを変えずに８の字飛行
・機首の向きを進行方向に向けながら８の字飛行

以上を各ポジションモードで実行
Pモード(GPSモード) GPSとビジョンポジショニングがON
Sモード(スポーツモード) 障害物センサーが無効になるので注意
Aモード(Attiモード) GPSとビジョンポジショニングがOFF

屋内で確認できた機能テスト

障害物検知機能（障害物回避センサーは前方のみ）
ちゃんと停止します。　すごいです。　側方と後方は無防備ですので、屋内ではやはりプロペラガードが必要です。

スマートRTH　アプリのRTHボタンかコントローラのRTHボタンを押す
ローバッテリーRTH　設定したバッテリー残量を下回ると起動する
フェイルセーフRTH　コントローラの信号を３秒以上ロストすると起動する
すべて正常動作。　すごいです。

屋内で確認できなかった機能テスト

タップフライ
アクティブトラック
Point of Interest
Follow Me
Waypoint
Home Lock
Course Lock

これらのテストには、それなりの広さが必要です。

バッテリー３本を使い切りまして初飛行終了です。

飛行後に確認することは下記の通り
・DJI GOにてステータスが正常か　-OK
・本体の電源を切り、次にリモートコントローラの電源を切る　-OK
・プロペラに損傷、変形はないか、状態は良好か　-OK
・モーターに異音・損傷がないか　-OK
・カメラのレンズの状態は良好か　-OK
・機体外部に損傷、変形、濡れはないか、状態は良好か　-OK
・異常な発熱がないか　-OK
・バッテリーを取り外す　-OK
・リポバッテリーは非常に高性能である反面、非常に危険であるため、取扱には細心の注意を払うこと　-OK
・エアーダスターによる清掃を行う　-OK

FLIR ONE で機体のサーモグラフを撮影してみました。Xperia Z Ultra はMicroUSBポートが側面に有るので FLIR ONE との相性が悪いです。